Ensemble独立型多軸モーションコントローラ

説明

設計の主な特徴

  • 最大10軸の同期モーション
  • イーサネットまたはUSBを使って1台のPCで複数の10軸システムを制御可能
  • 最大5つの独立タスクのモーションを同期できるコントローラアーキテクチャ
  • リニア/ロータリーブラシレスモーター、DCブラシサーボモーター、マイクロステッピングモーターを駆動・制御可能
  • モーション性能には、ポイントツーポイント、リニア/円弧補間、電子ギア、速度プロファイルが含まれる

Ensemble® は、10/100Base-TイーサネットまたはUSBインターフェースを介した高速通信を使用するAerotechの次世代多軸 モーションコントローラ で、中・高性能の用途に対応しています。 ブラシレス、ブラシ、ステッピングタイプのAerotech製モーターまたは位置決めステージをどのように組み合わせても、Ensemble™で制御可能で、PWMドライブおよびリニアドライブの両タイプがあります。 ラボの実験や製品試験、高度なOEM自動製造システム向けに、使いやすく手頃な多軸のモーションプログラミングを提供します。

多様なEnsembleでは独立型の多軸モーションコントロールとして以下の3つのオプションを用意しています。

  • オプション1: デスクトップまたはラックマウント用途でEnsemble Epaqと内蔵ドライブを使って、最大6軸を制御する。
  • オプション2: 分散ネットワークに接続されたパネルマウントEnsembleドライブを使って、最大10軸の同期モーションを実行する。
  • オプション3: Ensemble EpaqとEnsembleパネルマウント外付けドライブを3つ使って、9軸を制御する。

Ensemble独立型コントローラでは、分散ネットワークに接続されたパネルマウントドライブで最大10軸の同期モーションが実現できます。 さまざまな場所に設置されたマシンにドライブを組み込む場合やパネルのための場所を確保できない場合に特に役立ちます。 デスクトップやラックマウントでの設置では、ドライブを内蔵した6軸の独立型機器として提供されます。 この6軸の機器に、パネルマウントのリニアドライブまたはPWMドライブを外付けして、合計9軸のモーションコントロールが可能になります。 ブラシレス、ブラシ、ステッピングタイプのAerotech製モーターまたは位置決めステージをどのように組み合わせても、Ensembleで制御できます。 パラメータを使った簡単なインターフェースによって、サードパーティ製のモーターやステージを容易に連動できます。 コントローラのエンコーダインターフェースは、TTL直角位相入力またはアナログエンコーダ入力を備えています。 1台のWindows® PCからイーサネットまたはUSBを使って複数のEnsembleコントローラを制御することができるため、1台のホストPCで10軸以上のモーションを操作できます。

EPICS対応

AerotechのEnsembleコントローラはEPICSに対応しています。 モーターについての記録はアルゴンヌ国立研究所が提供しています。 既存のEPICSインターフェースを使って、業界のほとんどの高度なモーションコントローラを制御できます。

TANGO対応

AerotechのEnsembleコントローラはTANGO環境に対応しています。 TANGO Device ServerはSourceforge.netで提供されています。 業界で最も高度なモーションコントローラを既存のTANGO環境でお使いください。

統合自動化ソリューションのパンフレット

CA0117B

高度なモーションコントロール、ソフトウェア、ドライブ、およびその他のオートメーションソリューションの詳細については、統合モーション&マシンコントロールソリューションのパンフレットを参照してください。 PDFをダウンロードするか、印刷版をここで注文できます。

 

Ensembleの用途

Ensembleは製造現場や研究開発ラボでのさまざまな高性能モーション分野で使用できます。 以下は、Ensembleプラットフォームの使用例です。
  • パッケージングマシン(多軸用途)
  • Web用途
  • 印刷用途
  • ロールオーバー(横転)テスト
  • IMUテスト
  • ECM
  • マーキング
  • マスクアライメント
  • 縦型製袋充填包装機
  • スマートビジョンシステム
  • ダイボンディング
  • ビア加工
  • ウェハーけがきとシンギュレーション(ダイシング)
  • 抵抗器トリミング
  • チップテスト
  • チップパッケージング
  • モーションシミュレーター
  • 薄膜製造

仕様

Ensembleの仕様

特徴詳細
1~10軸
軸のループタイプ/更新率 フィードフォワードで最大20 kHzのサーボ更新率を有するPIDループ。ユーザー設定可能な8つのデジタルフィルター(例、ノッチ、ローパスなど)
オンボードメモリー プログラムストレージ ユーザープログラム、パラメータ、その他の保存用に2 MBのフラッシュメモリー
プログラムの実行 プログラム用に512 KB、データ用に512 KB
ドライバタイプの互換性 オンボード整流方式のブラシレス(リニアまたはロータリー)サーボ。DCブラシサーボ。ステッパー/マイクロステッパー(オンボード整流)
位置フィードバック 6チャンネルのエンコーダインターフェース、差動RS-422信号、正弦、余弦、マーカー。20 MHzの入力データ速度、オプションのオンボードアナログエンコーダ内挿(最大1024倍のエンコーダ逓倍)
位置モード 絶対、インクリメンタル、ダイナミック軌道修正
モーションタイプ 独立モーション ポイントツーポイントインクリメンタル。ターゲット位置または速度。速度プロファイル。時間ベース。フリーラン
同期モーション コマンド同時実行用の高度なキューイングと遅延実行機能
モーションの補間 最大6軸のリニア補間および円弧補間
電子ギア駆動モーション オプションの補助エンコーダ入力付き伝導装置
高度な機能 自動PIDループゲイン計算(オートチューニング)
コンタリング 3次スプライン曲線の当てはめ、速度プロファイル
誤差マッピング 1Dと2Dの誤差マッピング、バックラッシュ補正
加速プロファイル 直線および急衝による放物線制限、個々の加速と減速のプロファイル可能
加速スロープ レート、時間、または距離に基づく。個々に加速または減速可能
プログラム可能なマルチタスク 最大5つの独立タスク
プログラミング コマンドセット AeroBasic、LabVIEW®、MATLAB®、VB.Net、C#、C++/CLI、Cライブラリ
インターフェース フロントパネルのメニューから選択できるプログラム。イーサネットまたはUSBを介して、またはRS-232、IEEE-488、イーサネットを使ったASCIIコマンドにより、Windows® PCでプログラムの編集およびホストPCへのダウンロード
コマンド実行モード AUTO スタートアップ時にプログラムの実行が完了
SINGLE プログラムの各行へのステップ、ステップオーバー、ステップインのための完全なデバッグ機能
IMMEDIATE コマンドは入力時に実行
JOG 軸はフロントパネルのジョグパッドまたはオプションのジョイスティックで制御
REMOTE イーサネット、RS-232、またはIEEE-488の通信ポートを介して、ASCII文字列により、リモートホストからコマンドの実行を制御
プロセス時間 1 msあたり最大8つのモーション行のコマンドを実行(コマンドを送信してからモーションが開始するまで)。読み取り要求1 ms、平均はプログラムの1行あたり7 µs (例、c = a + b)
入出力 標準 各アンプ軸には次のものが含まれます: CW、CCW、ホームリミット。正弦、余弦、マーカー、ホール効果、ESTOP、エンコーダ故障、ブレーキ、モーション過熱。1軸あたり16ビットのA/D 1チャンネル(DC ±10 V)。各Epaqにはジョイスティックインターフェースがあり、RS-232およびGPIBはオプション
オプションのI/Oボード(各アンプ軸に追加可能) 8つの光入力とI/Oボードオプション、8つの光出力とI/Oボードオプション、パラメータにより設定可能なシンクとソース、I/OピンにはDC 5~24Vを使用可能、単軸PSO (各軸にオプションのI/Oあり、追加の12ビット(DC ±10V)入力1個と追加の16ビット(DC ±5V)出力1個、ブレーキリレーについては、0.5 Aのソリッドステートリレーをオプションのボードと使用可能、二次TTL RS-422補助エンコーダ入力、位置ラッチと50 nsの位置キャプチャ待ち時間
エンコーダ入力 TTL RS-422標準(オプションのI/O補助エンコーダでも標準)、プライマリエンコーダチャンネルでのオプションの増幅正弦波エンコーダ入力、アナログエンコーダ分解能の最大1024倍にプログラム可能な分解能、40 MHzのTTL RS-422矩形波出力プライマリエンコーダまたは補助エンコーダ、250 kHzの増幅正弦波出力プライマリエンコーダ(オプションのオンボードエンコーダ乗算器を使った場合)
アブソリュートエンコーダ EnDat 2.2、Renishaw RESOLUTE
追加のインターフェース シリアル システムセットアップ、アプリケーションネットワーキング、Epaq間コミュニケーション、組み込みプログラミング、即時コマンド、およびModbus over TCP用の10/100 Base Tイーサネット通信インターフェース。システムセットアップ、アプリケーションネットワーキング、Windows® PCコントロールインターフェース用のUSB通信インターフェース。プログラム可能なボーレート、長さ、パリティ、ストップビット(オプションで第2 RS-232ポート)のRS-232ポート。
フィールドバス EtherNet/IP、Modbus TCP

PCの最小要件

Ensembleソフトウェアをインストールして実行するには、インストールするための管理者権限を有し、PCが最小要件を満たしている必要があります。

ハードウェア/ソフトウェア/機器要件
プロセッサ Intel Pentium 4以上
RAM 1 GB以上
オペレーティングシステム 以下のいずれかの32ビットまたは64ビット版:
  • Microsoft Windows 10
  • Microsoft Windows 8.1(任意のサービスパック)
  • Microsoft Windows 7 (全Service Pack)
その他のオペレーティングシステムはサポートされていません。
グラフィックディスプレイ 1024 × 768ピクセル以上の解像度
ハードディスク容量 500 MBの空き容量
Microsoft Internet Explorer Internet Explorer 6以降(1)
必要な周辺機器 キーボード、マウス、CD-ROMドライブ
  1. Internet ExplorerはEnsembleのインストールには含まれていません。 コンピュータにInternet Explorerがインストールされていない場合は、Ensembleのインストールを続行する前に、手動でインストールする必要があります。

ソフトウェア

Motion Composer

Aerotechのモーションコントローラの最新リリース(ここでダウンロード)はプログラマーの使いやすさに焦点を置いており、他のツールより開発時間が短縮され、プログラマーになじみの深いツールやコントローラが柔軟に使用できます。 完全な統合開発環境と包括的.NETモーションライブラリによってモーション、I/O、ステータス、および診断情報のクラスが提供されます。 Visual Studioでプログラムして.NETライブラリを使うか、あるいはMotion Composer (IDE)を使って英語スタイルのコマンドやGコードで開発できます。 NIユーザーはLabVIEW®VIライブラリを、VB6、C++/CLI、Cユーザーは完全Cライブラリを使用できます。分散コントロールシステムの構築用にEPICSパブリックライブラリが利用可能。

MotionComposerスイート

Motion Composerスイートには、Motion Composer IDE、Digital Scope、Configuration Manager、Console、Status Utility、Firmware Loaderが含まれています。 オプションのモジュールには、Operator Interface、Motion Designer、Dynamic Controls Toolbox、Enhanced Throughput Moduleがあります。

各モジュールの主な機能

Motion Composerは、コントローラ向けにAeroBasicプログラムの開発やデバッグを行う環境です。また、開発者用のシンプルなオペレータインターフェースとしても使用できます。 Motion Composerは、以下のタスクを実行するために使用できます。

• プログラムの記述とデバッグ – ブレークポイント、ステップイン、ステップオーバー、カラー化プログラミング、標準プログラムコントロール(開始、停止、一時停止、コンパイルなど)の使用

• プログラムフローコントロール – If構文、ループ構文、サブルーチン、基本モーションコマンド

• 診断情報の検査

• 基本構成の実行

Motion Composerスイートの詳細

Motion Composerの標準スイートには以下のものが含まれます:

オプションのMotion Composerモジュール:

注文情報

注文例

ENSEMBLE-MC -MACHINE -DYNAMIC CONTROLS TOOLBOX -ETHERNET/IP -MOTION DESIGNER -MAINTENANCE-1-0

注文オプション

ソフトウェアライセンスコントローラのオプションシステムオプションMotion Composer (MC)オプションメンテナンス
ENSEMBLE-MC -MACHINE
-MACHINE UPGRADE
-LICENSE EXTENSION
-MACHINE MIGRATION
-MACHINE DOWNLOAD
-MACHINE ADDITION
-CD ONLY
-FIVE AXIS CONTOURING
-DYNAMIC CONTROLS TOOLBOX
-ENHANCED THROUGHPUT MODULE
-ENHANCED TRACKING CONTROL
-VERSION
-ETHERNET/IP -MOTION DESIGNER
-LABVIEW
-MATLAB
MAINTENANCE-y-mm

Ensembleソフトウェア

オプション 説明
ENSEMBLE-MC ENSEMBLE:
Ensembleコントローラのフルインストールおよび新規システムに選択したソフトウェアコンポーネント。 完全な部品番号には以下に記載したソフトウェアオプションが含まれます。 価格は選択したソフトウェア製品の合計です。 メンテナンス(ソフトウェアの更新)は購入日から1年間分が価格に含まれます。

-MC: MOTION COMPOSER STANDARD
統合開発環境、スコープ、システム診断、およびシステムメンテナンスが含まれます。 Ensemble Motion ComposerはデスクトップPCまたは産業PCへの導入を目的としています。 PCの仕様は上の「仕様」タブで参照してください。

ENSEMBLEは多言語化されていないため、母語のユーザーインターフェースが必要とされる用途では使用できません。

以下のソフトウェアオプションが含まれます:

ライセンス

オプション 説明
-MACHINE 以下の機能があります:
- AeroBasicでプログラムの記述、コンパイル、実行、デバッグ
- .NET 2.0とCライブラリへのフルアクセス
- 完全な診断、障害、ステータス情報へのアクセス
- I/O、レジスタ、変数へのアクセスと設定
- データの収集、分析、保存
- 分析と記録維持のため、マシンからのファイルの表示
- イーサネットTCP/IPまたはUSBを介してPCとマシンを接続-
Loaderを使ってアップグレード(ファームウェアまたはコントローラ)をインストール可能
- ENSEMBLE-MC STANDARDを含む
-MACHINE UPGRADE 既存のライセンスマシンでSYSTEM、CONTROLLER、またはMCオプションを変更するために使用します。 お客様の現在のライセンスIDが必要です。 ライセンスIDは拡張属性に入力する必要があります。 メンテナンス期間を延長するために使用しないでください。 価格は追加された新規オプションに基づきます。
-LICENSE EXTENSION 既存ライセンスのメンテナンス期間を延長します。 1年単位の期間で購入できます。
-MACHINE MIGRATION このライセンスは、2.53より前のMACHINEライセンスを2.53以降に移行するために使用します。
-MACHINE DOWNLOAD このライセンスは、ウェブサイトからソフトウェアをダウンロードするために使用します。
-MACHINE ADDITION このライセンスは、既存のキーに関連するライセンス数を増やすために使用します。
-CD ONLY 関連するライセンスIDのCDを作成します。

コントローラのオプション

オプション 説明
-FIVE AXIS CONTOURING 1つのモーションコマンドで5軸以上の同期モーションを実現します。
-DYNAMIC CONTROLS TOOLBOX 高調波消去を含む
-ENHANCED THROUGHPUT MODULE ETMモジュールのセットアップとモニター画面を含みます。別売のハードウェアモジュール価格に含まれます。
-ENHANCED TRACKING CONTROL 動的追従誤差と整定時間の削減のための拡張トラッキング制御
-VERSION Ensembleの以前のリリース(X.XXは以前のリリース番号)。 バージョン3.00よりも前のリリースについては、工場にご相談ください。

システムオプション

オプション 説明
-ETHERNET/IP ODVA認定EtherNet/IP™モジュールはAllen Bradley PLCとの完全統合を実現し、RSLogix™からプログラム可能です。 モジュールには、 ASCIIおよびレジスタ間の2つのAPIがあります。

Motion Composer (MC)オプション

オプション 説明
-MOTION DESIGNER Motion Designerは、モーションプロファイル(軌道)を作成、インポート、実行、評価するアドオンソフトウェアコンポーネントです。
-LABVIEW LABVIEW® 2010 VIサンプルが含まれます
-MATLAB モーション、パラメータ、データ収集用のMATLAB® ライブラリが含まれます

メンテナンス

オプション 説明
-MAINTENANCE-y-mm 初回の購入価格には初年度のメンテナンスが含まれています。 次年度からのメンテナンスを購入できます