Ensemble Dynamic Controls Toolbox

説明

Dynamic Controls Toolboxは、整定時間、精度、インポジション安定性、速度安定性などのシステム性能を高める制御アルゴリズムです。 これには高調波消去、ゲインスケジュール、コマンドシェーピングなどがあります。

高調波消去には、正弦波リファレンスコマンド、モーターフィードバックリップル(またはその他の位置に依存する外乱)、および不平衡の回転軸によってリニア軸で生成される交差軸の外乱を原因とする追跡誤差を減少させ、性能を向上させる目的で設計された一連のコントローラレベルアルゴリズムが含まれます。

しきい値ゲインスケジュールは、特定の入力(命令またはフィードバックの電流/速度)に基づいてサーボループゲインを調整するコントローラレベルのアルゴリズムです。 2つのしきい値ゾーンをご利用いただけます。

動的ゲインスケジュールのアルゴリズムによって位置性能を改善し、サイクルタイムを削減します。 サーボエラーベクトルに基づいて、アルゴリズムがPIDゲインを変更します。

コマンドシェーピングによって、コマンドモーションプロファイルにインパルスが戦略的に投入され、システムの共振を中和します。 この技術は、フィルターを加えることでシステムの位相マージンが著しく影響を受けるような中周波共振対策に役立ちます。